物に触ったら指紋は絶対に残るの?

絶対残るとは限りません。
人は物に触れば、ほとんどの確率で触れた痕跡は残ります。しかし、指紋を鑑定するには、しっかりと触っていて、ある程度きれいな指紋でないと鑑定できませんので、部分的な指紋や触るときに擦れてしまった指紋は鑑定できないのです。

つまり、触っていても、その触り方をよく考えないといけません。
例えば、紙を持って読んだ時、紙に文字を書いたから手で押さえている時、重たいものだから力を入れてつかんでいる時などは、指紋が残りやすいです。